저자 : 양승환
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저자 소개
IoT, ICT, AI 기술을 이용하여 스마트팜과 농업용로봇 기술을 연구하고 있습니다.
학력 / 경력 정보
- 1998-2002서울대학교 학사
- 2005-2007서울대학교 석사
- 2007-2011서울대학교 박사
활동내역
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논문
Recognition of the Shape and Location of Multiple Power Lines Based on Deep Learning With Post-Processing
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- KITECH 생산기술 전문지 > 인간중심생산기술
- Volume 2(1); 2025
- Article
인간중심생산기술 2025;2(1):28-31. Published online: Nov, 30, -0001
딥러닝 기술과 뎁스카메라를 이용한 사람 추종 이동로봇 기술
- 양승환*, † , 손현식** , 김덕근***
양승환
김덕근
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양승환
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김덕근
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* 한국생산기술연구원 전북기술실용화본부 특수목적로봇그룹 / 수석연구원 / yangsh@kitech.re.kr / 교신저자
** 한국생산기술연구원 특수목적로봇그룹 / 포스트닥터 / eiphs@kitech.re.kr
*** 한국생산기술연구원 특수목적기계그룹 / 학생연구원 / duck3868@naver.com
초록
사람 추종 이동로봇은 사람 대신 무거운 짐을 옮겨주는 기술로 공장이나 농장에서 짐을 싣고 사람을 따라 이동하거나 골프장 등에서 캐디 역할을 하는 로봇으로 활용될 수 있다. 본 연구에서 카메라는 20 cm 높이에 설치하고 1 – 1.5 m의 거리로 사람을 추종하는 이동로봇을 개발하였다. 해당 조건에서 카메라로 사람을 직접 촬영해본 결과 사람의 전신이 보이지 않고 다리 또는 하반신만 보이는 것을 확인하였다. 따라서 본 연구에서는 사람의 하반신을 인식하여 사람을 추종하는 방식을 적용하여 로봇 개발을 시도하였다. 사람 인식은 Tiny-YOLOv3를 이용하여 딥러닝 학습 및 추론을 수행하였고, 뎁스카메라(Intel Realsense D435)와 딥러닝 임베디드컴퓨터(NVIDIA Jetson Nano)가 장착된 차륜형 이동로봇을 직접 제작하여 테스트 하였다. 로봇과 사람의 거리를 1.5 m, 로봇과 사람의 각도를 0°로 하여 추종 제어를 수행해본 결과 거리는 평균 1.4 m, 각도는 평균 0.6°를 유지하며 추종함을 확인하였다. 본 연구를 통하여 사람의 하반신 만을 인식하여 1.5 m 이내의 가까운 거리로 사람을 추종하는 이동로봇 기술 구현이 가능함을 보여주었다.
키워드 이송로봇, 인공지능, 농업용로봇, 자율주행, 사람인식
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